倒車障礙檢測系統(tǒng)所采用的超聲波傳感器技術(shù)可以探測到附近的障礙物，為駕駛員提供倒車警告和輔助泊車功能，其原理是利用超聲波探測倒車路徑上或附近存在的任何障礙物，并及時發(fā)出警告。所設(shè)計的檢測系統(tǒng)可以同時提供聲光并茂的聽覺和視覺警告，表示盲區(qū)內(nèi)障礙物的距離和方向。這樣，在狹窄的地方不管是泊車還是開車，借助倒車障礙報警檢測系統(tǒng)，駕駛員心理壓力就會減少，并可以游刃有余地采取必要的動作。而這種PIC l8F8490單片機（微控制器）與超聲波傳感器很便宜，并且可以用在眾多車型上。 [align=center] 圖1：為超聲波傳感器系統(tǒng)工作程式示意圖[/align] [align=center] 圖2：為倒車障礙物檢測系統(tǒng)超聲波傳感器（換能器）反射方式示意圖[/align] 那么，什么是基于超聲波傳感器的倒車障礙檢測系統(tǒng)呢？為此應(yīng)先了解超聲波傳感器的有關(guān)技術(shù)問題。 　　 超聲波傳感器系統(tǒng)構(gòu)成與工作程式 　　 傳感器系統(tǒng)由發(fā)送傳感器（或稱超聲波發(fā)送器）、接收傳感器（或稱超聲波接收器）、控制部分與電源部分組成。發(fā)送器傳感器由發(fā)送器與使用直徑為15mm左右的陶瓷振子換能器組成，換能器的作用是將陶瓷振子的電振動能量轉(zhuǎn)換成超聲波能量并向空中輻射；而接收傳感器由陶瓷振子換能器與放大電路組成，換能器接收超聲波產(chǎn)生機械振動，將其變換成電能量，作為傳感器接收器的輸出，從而對發(fā)送的超聲波進(jìn)行檢測。而實際使用中，用發(fā)送傳感器的陶瓷振子的也可以用做接收器傳感器社的陶瓷振子。控制部分主要對發(fā)送器發(fā)出的脈沖鏈頻率、占空比及稀疏調(diào)制和計數(shù)及探測距離等進(jìn)行控制。超聲波傳感器的電源（或稱信號源）可用DC12V±10%或24V±10%。 [align=center] 圖3：為用微控制器PIC18F8490作為主控制器（IC1）與發(fā)送超聲傳感器 和接收超聲傳感器及LED 顯示器等組成倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計總框示意圖[/align] 若對發(fā)送傳感器內(nèi)諧振頻率為40KHz的壓電陶瓷片（雙晶振子）施加40KHz高頻電壓，則壓電陶瓷片就根據(jù)所加高頻電壓極性伸長與縮短，于是發(fā)送40KHz頻率的超聲波，其超聲波以疏密形式傳播（疏密程度可由控制電路調(diào)制），其超聲波波形見圖1所示，并傳給超聲波接收器。接收器是利用壓電效應(yīng)的原理，即在壓電元件上施加壓力，使壓電元件發(fā)生應(yīng)變，則產(chǎn)生一面為”+”極，另一面為”-“極的40KHz正弦電壓。因該高頻電壓幅值較小，故必須進(jìn)行放大。 　　 根據(jù)超聲波傳感器等效電路與阻抗特性可知，對發(fā)送傳感器而言，工作于串聯(lián)諧振，即諧振頻率fr處阻抗Zr最低，故能供給最大功率，可以用較大振動傳感器；而對接收傳感器而言，工作于并聯(lián)諧振，即諧振頻率fα處阻抗Zα最高，難以提供大功率，但阻抗Zα高就能得到較大振幅信號，所以fα處用作傳感器其靈敏度高。 　　 倒車檢測障礙系統(tǒng)超聲換能器的工作方式為反射式，即發(fā)送傳感器換能器發(fā)射40KHz頻率的超聲波，遇到障礙后反射被接收傳感器的換能器接收并轉(zhuǎn)換成電信號，見圖2所示。其傳播介質(zhì)為空氣。 　　 基于單片機技術(shù)的倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案 　　 圖3為汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案框圖。 　　 設(shè)計方案包括：IC1主控器-為用Microchip的PIC l8F8490微控制器作為汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)的主控器、發(fā)送部份（即發(fā)送超聲波傳感器）與接收部份（即接收超聲波傳感器）、溫度傳感器（TC1047A）、通信接口RS-232驅(qū)動器以及與LCD或LED顯示器等外圍電路組成。 　　 微控制器是倒車檢測系統(tǒng)的核心。而Microchip的PIC l8F8490單片機非常適合于汽車車身控制。因它是一種有LCD驅(qū)動控制模塊功能的閃存和電源管理的單片機，即運行速率為10MIPS-10百萬指令每秒（MIPS），16KB閃存存儲器、768字節(jié)RAM，具有一個LCD控制器、兩個PWM、兩個比較器和四個定時器，見圖3中間IC1所示。它是倒車檢測超聲波傳感器應(yīng)用的高集成解決方案的主控部分。該微控制器采用納瓦技術(shù)，實現(xiàn)電源管理功能，可以顯著提高功效和系統(tǒng)可靠性，可滿足包括在休眠模式下驅(qū)動LCD顯示在內(nèi)的低功耗設(shè)計要求。其系列產(chǎn)品可針對不同的嵌入式控制應(yīng)用提供高達(dá)192段LCD的驅(qū)動，備有各種封裝尺寸和集成特性。 　　 發(fā)送器可以在1mS期間發(fā)送40KHz的脈沖方波。為了產(chǎn)生發(fā)射脈沖鏈，可以采用一個驅(qū)動器，以驅(qū)動超聲換能器。其驅(qū)動器是Microchip的TCl428 MOSFET驅(qū)動器（圖3左側(cè)所示）。因為實際超聲波傳感器特性的標(biāo)準(zhǔn)頻率均為40KHz，這樣發(fā)送器發(fā)送的40KHz脈沖方波鏈盡管是一個通用發(fā)送頻率，但并非超聲頻率固定不變，而是可以根據(jù)盲區(qū)范圍及障礙物遠(yuǎn)近做出選擇，標(biāo)準(zhǔn)頻率（或稱中心頻率）愈高測距越短，而分辨率越高，常見超波傳感器標(biāo)準(zhǔn)頻率有30KHz、4KHz、75KHz等。 　　 當(dāng)發(fā)送器發(fā)送第一個脈沖定時器1開始計數(shù)。由于要求脈沖鏈的電壓振幅比系統(tǒng)電壓（+5V）高（這是由換能器所需信號源決定的），所以這個發(fā)送器部分應(yīng)含有一個升壓電路。這兒采用一種簡單的有效升高電壓的方式，即使用Microchip的MCPl650升壓DC/DC控制器，它只需要一個電容、一個電感和兩個電阻就可以輕松選擇需要的輸出電壓。主控器IC1中PWM1（脈寬調(diào)制器）的作用是調(diào)節(jié)升壓電路的輸出電壓為一恒定值。 　　 接收器部分包括一個超聲波接收換能器、放大器、濾波器和一個比較器，見圖3左側(cè)下所示。接收換能器的輸出是一個低振幅正弦波，其頻率與發(fā)射脈沖鏈頻率相同。為了對換能器輸出的信號進(jìn)行放大，可采用Microchip的MCP6293運算放大器。這個運算放大器的特點是，雖然封裝較小，但卻擁有10MHz的帶寬和引腳可選的低功耗模式�？蓪⑤敵鲂盘杺魉蚅C帶通濾波器電路（又稱振幅探測電路），該帶通濾波器的中心頻率（標(biāo)準(zhǔn)頻率）與接收器的標(biāo)準(zhǔn)頻率40KHz相同。這個振幅探測電路的作用是將接收到的脈沖轉(zhuǎn)換為一個平滑、完整的波形，其高頻噪聲被過濾掉，這樣一個被探測到的信號就形成了。然后這個信號被傳送到比較器與衰減電壓進(jìn)行比較。需要說明的是，該比較器的參考電壓是一個衰減電壓（由RC阻容電路產(chǎn)生），這樣該衰減參考就會隨時間不斷衰減接收到的信號。直至小于一個預(yù)先設(shè)定的距離值時，則定時器1停止計數(shù)。 可選用國產(chǎn)TC40-167R系列或MA40S2S（發(fā)送傳感器）、MA40S2R（接收傳感器）超聲波傳感器。其主要參數(shù)為（以TC40-167R為例）:標(biāo)準(zhǔn)頻率40±0。1KHz;靈敏度（dB）≥-68;聲壓（dB）≥114;方向角（度）60;靜電容量/pf-2500;工作溫度（℃）-20℃——+70℃;有效距離≥15M，反射接收有效距離為4M-7M。 　　 倒車障礙物距離計算 　　 檢測系統(tǒng)在探測到障礙物時向駕駛員發(fā)出警告，而新型汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)可以根據(jù)實際使用環(huán)境采用多套發(fā)送與接收超聲波傳感器來擴大探測范圍，從而提高對障礙物的正確度，即將距離最近的障礙物探測到并做出顯示，故該倒車障礙物檢測系統(tǒng)的LCD或LED顯示器顯示出的數(shù)字是最近障礙物的距離。 　　 超聲波是以脈沖的形式向外發(fā)送的，脈沖頻率即中心頻率（或稱標(biāo)準(zhǔn)頻率）。PIC l8F8490主控器的定時器1（見圖3的IC1內(nèi)所示）從發(fā)射第一個脈沖的上升沿時刻開始計數(shù)，直到主控器收到不斷衰減的接收信號小于設(shè)定值（即當(dāng)距離小于一個預(yù)先設(shè)定值）時定時器1停止計數(shù)。因此，所測量出的時間間隔（發(fā)射信號和接收到的反射信號之間的時間差） △t 乘以聲速就等于被測距離L的兩倍（2△L）。若超聲波在溫度T時的傳播速度為V，則單片機（微控制器）就可以計算出汽車和障礙物之間的距離，其計算被測距離的公式為： 為此，只要當(dāng)距離小于一個預(yù)先設(shè)定值時，系統(tǒng)就會有顯示并發(fā)出聲光報警信號。 　　 提高倒車檢測系統(tǒng)性能與精度 　　 換能器選擇與安裝 　　 根據(jù)所需要的精度、距離和系統(tǒng)成本，有幾種不同的實施方案可供選擇。換能器的頻率和功率越大，精度就越高。換能器頻率越高，其體積越小，也就使得系統(tǒng)可以更簡便地安裝到汽車上。頻率低的換能器也有好處，其探測范圍更大，更容易探測到換能器周圍的物體。一種可降低干擾的廉價技術(shù)是，在接收換能器周圍加一根3厘米的管子，這樣就可以集中接收有效信號，并增加方向性。 　　 影響系統(tǒng)性能下降的一個重要因素是，在發(fā)射器和揚聲器之間的串?dāng)_。只有發(fā)射脈沖在接收換能器中的作用徹底消失，接收信號才能被探測到。在這兩個組件之間盡可能減少機械耦合很重要�？刹捎玫募夹g(shù)是，將每個換能器安裝在不同的PCB上。如果它們共用一個基板，可以在換能器后面放一塊薄的泡沫塑料。如果發(fā)射-接收運用單換能器解決方案，那么應(yīng)該通過軟件在發(fā)射之后和啟用接收部分之前設(shè)置一個足夠長的延遲。應(yīng)該避免給換能器增加任何保護(hù)涂層。所有這些技術(shù)都能改進(jìn)超聲系統(tǒng)的性能。 　　 系統(tǒng)精度的提高 　　 由于當(dāng)環(huán)境溫度發(fā)生變化時超聲波的傳播速度也隨之改變，這將會引起測距誤差。利用溫度傳感器TCl047A測量空氣溫度再送主控器中的A/D轉(zhuǎn)換器進(jìn)行溫度補償，即可消除該項誤差。 　　 改善接收器LC帶通濾波器效果，可以增加信號保真度和系統(tǒng)精度。反射信號的額外增益級對增加探測范圍和提高精度也有幫助。 　　 結(jié)束語 　　 上述類型的汽車倒車障礙檢測系統(tǒng)設(shè)計方案是微控制器和超聲波傳感器相結(jié)合的應(yīng)用技術(shù)，提高了駕駛安全。由于系統(tǒng)可以識別駕駛盲區(qū)內(nèi)的障礙物，司機駕駛起來會更加得心應(yīng)手。 　　 通過方案比較，該檢測系統(tǒng)比單純用硬件電路系統(tǒng)（例如內(nèi)置有發(fā)送接收電路的LM1812芯片及外圍電路組成的檢測系統(tǒng)）要方便靈活得多，因為可以充分發(fā)揮軟件技術(shù)的優(yōu)勢，既根據(jù)運行與泊車環(huán)境需要增加功能又替代了很多硬件電路，使倒車障礙物檢測系統(tǒng)更可靠準(zhǔn)確。