摘 要：提出了交流伺服系統(tǒng)自適應(yīng)反饋線性化的控翩方案，通過(guò)將在線估計(jì)的參數(shù)應(yīng)用于坐標(biāo)變換和非線性狀態(tài)反擅，達(dá)到了線性化控制的目的；討論了增強(qiáng)參數(shù)收斂性問(wèn)題。理論推導(dǎo)和計(jì)算機(jī)仿真都證明了此方案對(duì)參數(shù)具有較強(qiáng)的魯捧性和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。 關(guān)鍵詞：反擅線性化控制；永磁同步電動(dòng)機(jī)；線性化收斂性 1 引言 交流伺服系統(tǒng)是由交流永磁同步電動(dòng)機(jī)（PMSM）、位置與速度傳感器、電流傳感器、晶體管逆變器PWM 以及控制電路等環(huán)節(jié)組成的。其中的伺服電動(dòng)機(jī)是一非線性環(huán)節(jié)，因?yàn)樗须娊撬俣扰c電流i 或i。的乘積項(xiàng)；并且由于負(fù)載擾動(dòng)等因素的影響，使得對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的魯棒控制策略的研究成為一項(xiàng)十分必要的工作。 2 交流伺服電動(dòng)機(jī)的模型線性化 對(duì)于由PMSM組成的伺服變速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，用固定于轉(zhuǎn)子的參考坐標(biāo)來(lái)描述和分析它們的穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能是十分方便的。取永磁體基渡磁場(chǎng)的方向?yàn)閐軸，順著旋轉(zhuǎn)方向超前d軸電角度90‘的為q軸，轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)的空間坐標(biāo)以q軸與固定軸線（A相繞組軸線）間的電角度0 來(lái)確定。轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)的旋轉(zhuǎn)速度即為轉(zhuǎn)軸速度。 在上述假定下，以轉(zhuǎn)子參考坐標(biāo)表示的電壓方程和轉(zhuǎn)矩方程為 式中，。分別為d，q口軸的電壓和電流；為磁鏈在d，q口軸的分量；為轉(zhuǎn)子速度；Rs為定子相電阻；T[sub]d[/sub]為負(fù)載轉(zhuǎn)矩；J為轉(zhuǎn)子和所帶負(fù)載的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；B為粘滯磨擦系數(shù)；p[sub]n[/sub]為電機(jī)極對(duì)數(shù)。 綜合式（1）（2）（3），即可得到伺服電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型 3 自適應(yīng)反饋線性化控制 由于負(fù)載擾動(dòng)乃和定子電阻颶的不確定性，使 得非線性狀態(tài)反饋中的參數(shù)乃和凡不能與實(shí)際的參數(shù)相等而導(dǎo)致完全線性化的條件被破壞，以致于完全線性化控制策略失敗。因此，應(yīng)針對(duì)參數(shù)乃和凡， 研究使系統(tǒng)完全線性化并具有魯棒性的問(wèn)題。 設(shè) 則系統(tǒng)（6）可表示為 且有 選擇非線性坐標(biāo)變 其中 這樣就得到了參數(shù)的自適應(yīng)估計(jì)律。把估計(jì)的參數(shù)值應(yīng)用到式（10），就得到了伺服電動(dòng)機(jī)的自適應(yīng)反饋線性化控制律。 4 反饋線性化控制的收斂性 5 計(jì)算機(jī)仿真 圖1和2顯示了磁鏈的定向控制過(guò)程。從圖3可看出，盡管參數(shù)的估計(jì)初值不等于真實(shí)值，但借助參數(shù)的自適應(yīng)估計(jì)，參數(shù)的估計(jì)值能逐漸趨向于真實(shí)值，從而達(dá)到漸近線性化控制的目的。圖4和5分別顯示了d軸磁鏈漸近趨向于參考磁鏈值，而口軸磁鏈漸近趨向于零，進(jìn)而達(dá)到了磁鏈的定向控制。圖6顯示了速度的響應(yīng)過(guò)程，運(yùn)行速度能夠快速準(zhǔn)確地達(dá)到給定速度。 6 結(jié)論 通過(guò)參數(shù)的自適應(yīng)估計(jì)，使估計(jì)的參數(shù)漸近趨向于真實(shí)值。從而完成了在非線性狀態(tài)反饋基礎(chǔ)上的完全線性化控制．實(shí)現(xiàn)了轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)子磁鏈和坐標(biāo)軸定向過(guò)程的三閉環(huán)控制。理論推導(dǎo)和計(jì)算機(jī)仿真都證明了此方法在交流伺服系統(tǒng)中應(yīng)用的可行性和有效性。