摘要：本文主要研究了衛(wèi)星天線(xiàn)伺服控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、控制方案、系統(tǒng)硬軟件設(shè)計(jì)等，設(shè)計(jì)方案中充分利用了DSP硬件資源和復(fù)雜邏輯陣列實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)電機(jī)和平衡電機(jī)的協(xié)調(diào)控制。該系統(tǒng)具有較高的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性和高精度的掃描周期，可以在外太空模擬環(huán)境下長(zhǎng)期可靠地運(yùn)行。 關(guān)鍵詞：衛(wèi)星天線(xiàn)；伺服控制系統(tǒng)；永磁電機(jī)；多邊形磁通軌跡；數(shù)字信號(hào)處理器 [align=center]Design about Antenna Driver of Secondary Planet System Based on DSP Jia Yaqiong （Hunan Institute of Technology, Hengyang 421008,China）[/align] Abstract：This paper mainly studies the antenna servo control system: system composition control scheme，the hardware and software design. The harmonious control of driver motor and balance motor is realized by making full use of the DSP hardware resource and complicated programmable logic device. The result shows that the system has good speed stability ,high precision scan period and can work reliably under the simulative space environment. Keywords：Satellite antenna；Servo control system；Permanent Magnet motor；Polygonal flux linkage locus；DSP 1 引言 衛(wèi)星上掃描天線(xiàn)主軸轉(zhuǎn)動(dòng)可靠、穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)是衛(wèi)星關(guān)鍵和重要組成部分。國(guó)內(nèi)已使用的衛(wèi)星天線(xiàn)掃描驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)也都采用的是無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)或步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)。本課題就是為了解決某型號(hào)衛(wèi)星的可靠性和穩(wěn)定性而專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)新型稀土永磁同步電機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。它的主要任務(wù)是保證星上天線(xiàn)的穩(wěn)定地旋轉(zhuǎn)，同時(shí)能提供精確的角位置測(cè)量數(shù)據(jù)，在轉(zhuǎn)動(dòng)部分和固定部分之間傳輸電源能量和遙感數(shù)據(jù)、工程遙測(cè)數(shù)據(jù)和遙控指令。 2 系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì) 2.1系統(tǒng)構(gòu)成 衛(wèi)星天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、動(dòng)量矩平衡電機(jī)、旋轉(zhuǎn)光柵編碼器、伺服控制器、電源功率變換器五部分組成。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。 [align=center] 圖1系統(tǒng)組成結(jié)構(gòu)框圖[/align] 其各自作用如下： 1.驅(qū)動(dòng)電機(jī)：用于驅(qū)動(dòng)天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力源。 2.動(dòng)量矩平衡電機(jī)：用于平衡天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的動(dòng)量。 3旋轉(zhuǎn)光柵編碼器：用于測(cè)量天線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，輸入到伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器以保證精確控制天線(xiàn)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角。 4伺服控制器：用于控制、驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)、動(dòng)量矩平衡電動(dòng)機(jī)的高精度運(yùn)行以及信息處理與控制子系統(tǒng)通信。 5.電源功率變換器：用于將星上的DC28V變換并傳送到轉(zhuǎn)動(dòng)的天線(xiàn)以及轉(zhuǎn)動(dòng)部件上作為供電電源。 信息傳輸裝置用于將轉(zhuǎn)動(dòng)的天線(xiàn)上的信息傳到星上固定的設(shè)備上，將控制信號(hào)由星上固定設(shè)備傳到轉(zhuǎn)動(dòng)的天線(xiàn)上。該裝置完成在相對(duì)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中信息可靠傳遞的作用。 2. 2系統(tǒng)控制方案 在本系統(tǒng)中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)天線(xiàn)進(jìn)行周期掃描，為成像設(shè)備提供成像數(shù)據(jù)。它要求有掃描周期起始的位置信號(hào)，同時(shí)要求掃描周期精確，且掃描天線(xiàn)理論上應(yīng)該嚴(yán)格的勻速旋轉(zhuǎn)。所以驅(qū)動(dòng)電機(jī)既要求速度控制又要求位置控制，是速度控制和位置控制的綜合，驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制原理框圖如圖2所示。 [align=center] 圖2 驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制框圖[/align] 根據(jù)控制系統(tǒng)原理圖知，根據(jù)轉(zhuǎn)速要求，計(jì)算出當(dāng)前電機(jī)應(yīng)處的轉(zhuǎn)子位置并給定信號(hào)，與位置反饋回來(lái)的信號(hào)進(jìn)行比較，如有誤差則進(jìn)行位置調(diào)節(jié)算法計(jì)算，其計(jì)算結(jié)果作為速度給定輸入，并進(jìn)行速度調(diào)節(jié)算法計(jì)算，其計(jì)算結(jié)果作為電流給定輸入，與電流反饋信號(hào)比較后進(jìn)行電流調(diào)節(jié)，電流調(diào)節(jié)信號(hào)作為產(chǎn)生電壓向量幅值的依據(jù)，通過(guò)查表法查出PWM的波形分配，并產(chǎn)生PWM控制波形。該P(yáng)WM波形加到隔離驅(qū)動(dòng)電路，以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 3 控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 在本伺服系統(tǒng)中，控制器是其核心部件，它不僅要完成外部信號(hào)的處理，電機(jī)驅(qū)動(dòng)信號(hào)的給定，更重要的是完成整個(gè)系統(tǒng)的控制策略。本系統(tǒng)以TMS320F240 DSP器件為控制核心，充分利用F240的高速信號(hào)處理能力和電機(jī)控制優(yōu)化的外圍電路，具有控制精度高，抗干擾能力強(qiáng)且成本較低等優(yōu)點(diǎn)，可以為高性能傳動(dòng)控制提供可靠高效的信號(hào)處理與硬件控制。 系統(tǒng)框圖如圖3所示，主要由DSP （TMS320F240）最小系統(tǒng)模塊、驅(qū)動(dòng)電機(jī)邏輯控制單元、平衡電機(jī)邏輯控制單元、隔離驅(qū)動(dòng)單元、功率電路單元、電流檢測(cè)及電路保護(hù)單元、驅(qū)動(dòng)電機(jī)的位置反饋單元、平衡電機(jī)的位置反饋單元、永磁同步電機(jī)、無(wú)刷電機(jī)等構(gòu)成。當(dāng)天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制器接收到信息處理與控制子系統(tǒng)發(fā)送的接通旋轉(zhuǎn)或斷開(kāi)旋轉(zhuǎn)遙控命令時(shí)，同時(shí)啟動(dòng)或制動(dòng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和平衡電機(jī)，根據(jù)動(dòng)量矩平衡原理，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速計(jì)算出平衡電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而使平衡電機(jī)跟蹤驅(qū)動(dòng)電機(jī)，以此達(dá)到動(dòng)量平衡，滿(mǎn)足驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)剩余動(dòng)量矩不大于0. 02Nms，啟動(dòng)與制動(dòng)過(guò)程中不大于0. 1Nms。 [align=center] 圖3系統(tǒng)模塊框圖[/align] 3.1 DSP的接口電路 TMS320F240及其接口電路如圖4所示，主要是存儲(chǔ)器的擴(kuò)展、復(fù)位引腳、JTAG引腳的配置以及時(shí)鐘模塊引腳配置，以下分別作簡(jiǎn)要介紹。 存儲(chǔ)器擴(kuò)展主要是TMS320F240內(nèi)部存儲(chǔ)容量有限，同時(shí)也考慮到調(diào)試過(guò)程中可以方便將程序下載到片外高速SRAM中，不用頻繁的寫(xiě)片內(nèi)EPPROM。存儲(chǔ)器擴(kuò)展采用的是高速靜態(tài)RAM芯片CY7C199，它的存儲(chǔ)容量為32k bytes，地址總線(xiàn)為15位，數(shù)據(jù)總線(xiàn)為8位。在本系統(tǒng)中，使用了兩片CY7C199，組成32k words的高速存儲(chǔ)器。CY7C199的數(shù)據(jù)存取周期是lOns，而TMS320F240的CPU周期是50ns，因此，用于產(chǎn)生等待信號(hào)的ready引腳無(wú)需連接到存儲(chǔ)器，直接經(jīng)電阻接到高電平。 其他引腳配置是這樣的：①與時(shí)鐘源模塊相關(guān)的引腳。由于本系統(tǒng)采用外部晶振，/ OSCBYP經(jīng)電阻拉高，XTAL1/CLKIN接4MHz外部晶振。XTAL2接晶振的另一端。②與系統(tǒng)復(fù)位有關(guān)的引腳。電源復(fù)位使用/PORESET引腳，將其接在阻容電路中，引腳上產(chǎn)生由低到高變化時(shí)系統(tǒng)復(fù)位。/ RS在作為輸入時(shí)作用和/ PORESET是相同的，因此將其直接拉高。圖中VCCP編程電壓接為高，用于調(diào)試和燒寫(xiě)flash，因此看門(mén)狗復(fù)位功能可以禁止。在調(diào)試完成后，VCCP接地，以防止干擾對(duì)程序及看門(mén)狗的意外操作。③與JTAG接口有關(guān)的引腳。程序的下載是通過(guò)JTAG接口完成的，這個(gè)接口經(jīng)過(guò)轉(zhuǎn)換電路（仿真器），與PC機(jī)的并口或?qū)Ｓ冒蹇ń涌谙噙B接。除電源、地之外，DSP的JTAG接口還有7個(gè)引腳，其中EMLO, EMLl需拉高，其他引腳TDI，TDO，TMS，TCK，TRST直接與仿真器相連。 [align=center] 圖4 TMS320F240及其接口電路原理圖[/align] 3.2死區(qū)產(chǎn)生電路 實(shí)際功率器件的開(kāi)通和關(guān)斷并不是瞬間完成的，而是需要一定的時(shí)間。如果一個(gè)橋臂上的兩個(gè)功率管同時(shí)導(dǎo)通，由于功率管本身的阻抗一般很小，將導(dǎo)致電流遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過(guò)額定值，損壞器件。為了防止這種情況的發(fā)生，一般的做法是在系統(tǒng)控制邏輯時(shí)序中上下臂輸入的開(kāi)通信號(hào)之間留一小段時(shí)間，稱(chēng)為死區(qū)時(shí)間，一般10︿-30us。TMS320F240中的完全比較單元中有死區(qū)發(fā)生器，為了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)靈活和可靠，采用外加死區(qū)電路。死區(qū)電路是由電阻、二極管、電容，分離器件構(gòu)成如圖5所示，輸入的方波信號(hào)in，理想輸出脈沖out信號(hào)，其寬度由電阻電容的值決定。當(dāng)輸入端從低向高跳變時(shí)，電容充電電流在電阻上產(chǎn)生電壓，充電時(shí)間即為脈沖寬度，充電完畢后，輸出端變?yōu)榈碗娖?。?dāng)輸入從高往低跳變時(shí)，電容放電電流經(jīng)過(guò)二極管短路，故輸出仍為低電平。 [align=center] 圖5死區(qū)電路及理想波形[/align] 3.3電流檢測(cè)電路 由于要進(jìn)行矢量控制，必須檢測(cè)電機(jī)三相的繞組電流，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和補(bǔ)償電機(jī)電流環(huán)控制。電機(jī)的三相電流是通過(guò)開(kāi)關(guān)管逆變過(guò)來(lái)的，故實(shí)際檢測(cè)時(shí)只測(cè)量電機(jī)逆變橋前端的直流母線(xiàn)電流，就可以反映電機(jī)電流。故如圖6所示，選用南京中旭霍兒直流電流傳感器HNC025A檢測(cè)母線(xiàn)電流，再利用采樣電阻和AD公司的AD620放大器放大、RC低通濾波后，與集成在TMS320F240內(nèi)的A/ D轉(zhuǎn)換器外引腳相連接。（注意一般情況下T =RC>5t t為功率管關(guān)斷時(shí)間，濾波效果最好，因此RC參數(shù)選擇也很重要）。 [align=center] 圖6電流檢測(cè)電路[/align] 3.4電壓檢測(cè)電路 由于在太空中，電源供給通過(guò)太陽(yáng)能電池提供的，因而電源會(huì)在28V左右浮動(dòng)，同時(shí)考慮補(bǔ)償電機(jī)是直流無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，在天線(xiàn)穩(wěn)定的時(shí)候，轉(zhuǎn)速特別高，當(dāng)供電電壓波動(dòng)比較厲害的時(shí)候，要滿(mǎn)足系統(tǒng)動(dòng)量矩平衡條件，要具有快速性、調(diào)速范圍寬等特點(diǎn)，因此系統(tǒng)實(shí)時(shí)檢測(cè)直流側(cè)的電壓，并且監(jiān)測(cè)電壓值經(jīng)過(guò)采樣、轉(zhuǎn)換后送到DSP的A/D轉(zhuǎn)換模塊。直流側(cè)輸出值最大值為30V，這個(gè)電壓經(jīng)過(guò)分壓電阻，產(chǎn)生一個(gè)處于0～5V范圍內(nèi)的電壓信號(hào)。 考慮到用普通光禍，只能實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)量的隔離，不能用于直流或交流模擬量，因此采用了線(xiàn)性光耦來(lái)實(shí)現(xiàn)。系統(tǒng)中選用的是惠普公司的精密線(xiàn)性光藕HCNR200，它的帶寬大于200kHz，并且有很高的穩(wěn)定性，溫度變化一攝氏度時(shí)，由此產(chǎn)生的誤差不超過(guò)±0.005%/℃。 HCNR200內(nèi)部結(jié)構(gòu)可分為兩部分。一部分是輸入端發(fā)光二極管和輸出端二極管之間的禍合。輸入端發(fā)光二極管中通過(guò)的電流變化使其亮度變化，進(jìn)而使通過(guò)輸出二極管的電流成比例變化;另一部分是輸入端發(fā)光二極管和反饋二極管之間的耦合。反饋二極管上的電流變化反映了輸入端發(fā)光二極管亮度的變化，它的作用是補(bǔ)償由于溫度等各種原因?qū)е碌姆蔷€(xiàn)性失真。 本系統(tǒng)采用的是HCNR200的典型電路，如圖7所示。 [align=center] 圖7電壓檢測(cè)電路[/align] 3.5 硬件抗干擾設(shè)計(jì) 在控制系統(tǒng)中，各種電磁干擾（EMI）是相當(dāng)多的，一方面，電動(dòng)機(jī)本身會(huì)產(chǎn)生電磁干擾信號(hào)；另一方面，逆變器中的半導(dǎo)體元件是以開(kāi)關(guān)方式工作的，會(huì)產(chǎn)生大量高頻諧波。此外，外部其它設(shè)備也會(huì)將各種干擾信號(hào)帶入系統(tǒng)中去，這些干擾信號(hào)通過(guò)“場(chǎng)”或“路”的方式傳遞到控制電路中，如果不采取有效措施加以避免，就可能使電路或程序工作紊亂。本系統(tǒng)在硬件設(shè)計(jì)中抑制干擾主要考慮了以下幾方面：①電源噪聲干擾的抑制。一般來(lái)說(shuō)，這種干擾是無(wú)法完全克服的，只能盡量減小進(jìn)入干擾脈沖的幅度。一般做法在電源輸入端跨接10～100μF的電解電容，同時(shí)并一個(gè)濾高頻的小電容；在低頻信號(hào)的傳輸通路中加入RC低通濾波器，可以大大消弱各類(lèi)高頻干擾信號(hào)。本系統(tǒng)在28V電源的輸入端專(zhuān)門(mén)選用了EMI濾波模塊，在5V±12V電源輸入端均并聯(lián)一只10μF的電容和一只0.1μF的電容，濾除電源中的毛刺。②由于過(guò)程通道與外部設(shè)備相連，因此無(wú)論是數(shù)字量的輸入輸出通道，還 是模擬量的輸入輸出通道，都是干擾源的竄入渠道，要截?cái)噙@條渠道，一是去掉外部設(shè)備與過(guò)程通道之間的公共地線(xiàn)，實(shí)現(xiàn)彼此之間電隔離；二是合理設(shè)計(jì)元器件的布局和它們之間的走線(xiàn)，減小電路的分布電容，雜散電磁場(chǎng)，抑制各種干擾噪聲的產(chǎn)生。 4 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)軟件總體分為通訊模塊、電機(jī)調(diào)速模塊、故障處理、A/D采樣四大模塊，其通訊模塊實(shí)現(xiàn)與信息處理與控制子系統(tǒng)進(jìn)行遙測(cè)參數(shù)和遙控指令通訊，電機(jī)調(diào)速模塊完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)和平衡電機(jī)控制算法，故障處理是實(shí)現(xiàn)軟件保護(hù)，A/D采樣完成電流采用和電壓監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)電流PID調(diào)節(jié)。 系統(tǒng)主程序模塊完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)啟動(dòng)轉(zhuǎn)子位置測(cè)量，給啟動(dòng)空間矢量，調(diào)用初始化程序，判斷是否發(fā)送掃描周期數(shù)據(jù)，調(diào)用速度調(diào)節(jié)程序。框圖分別如圖8和圖9所示。 [align=center] 圖8 初始化程序流程圖 圖9主程序流程圖[/align] 5 結(jié)束語(yǔ) 通過(guò)對(duì)衛(wèi)星天線(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)驅(qū)動(dòng)電機(jī)掃描周期統(tǒng)計(jì)圖以及曲線(xiàn)分析圖可知，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時(shí)掃描周期誤差范圍在±0. 5ms范圍內(nèi)，中心值1. 70052ms。并通過(guò)測(cè)試系統(tǒng)給出的測(cè)試曲線(xiàn)可知，衛(wèi)星天線(xiàn)伺服控制系統(tǒng)啟動(dòng)時(shí)間、啟動(dòng)和制動(dòng)剩余動(dòng)量矩以及穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定度均滿(mǎn)足系統(tǒng)提出技術(shù)指標(biāo)要求。 參考文獻(xiàn)： [1] 張雄偉等.DSP集成開(kāi)發(fā)與應(yīng)用實(shí)例[M]北京：電子工業(yè)出版社，2002 [2] 俞斌. 基于DSP的永磁無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)伺服控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J]. 電機(jī)與控制應(yīng)用，2007.7 [3] 俞斌.一種基于DSP的三相無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J]. 工礦自動(dòng)化，2007.5 [4] 俞斌.基于DSP的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)智能控制系統(tǒng)的研究[J].控制與傳動(dòng)，2007.4 作者簡(jiǎn)介： 賈雅瓊（1982-），女，山西長(zhǎng)治人，碩士，主要研究方向：電路與系統(tǒng)和DSP技術(shù)。 EMAIL：yaqiongjia@163.com 聯(lián)系電話(huà)：0734-6098825 通信地址：湖南省衡陽(yáng)市雷公塘14#湖南工學(xué)院電氣與信息工程系 郵政編碼：421008