如果開發(fā)EtherCAT總線伺服驅動器，有多種硬件思路：

（1）純總線驅動器，不帶脈沖、模擬量、液晶等外設。所有指令和操作全部通過EtherCAT。可以使用的方案為：ESC+DSP，F(xiàn)PGA（IP核）+DSP或單FPGA（軟核/硬核+IP）。KPA從站協(xié)議加載在DSP、軟核或者硬核上，難度在于FPGA的IP核與軟核技術、FPGA內(nèi)部高速總線的應用和調(diào)試。

（2）總線+傳統(tǒng)驅動器?？偩€+傳統(tǒng)驅動器。同時支持EtherCAT和傳統(tǒng)的脈沖、模擬量等。可以使用的方案為：ESC+DSP+FPGA（CPLD），F(xiàn)PGA（IP核）+DSP，ARM+ESC

主流的ESC有倍福的ET1100/ET1200，Microchip的LAN9252，赫優(yōu)訊的Netx51/52等等。

另外，目前還有一些比如TIAM335X，英飛凌的XMC4800，瑞薩的RZ/T等系列是集成了CPU+ESC一體的方案。

不管哪種EtherCAT伺服驅動器，幾個比較重要的方案對比如下（只是列出常見情況）：

重要概念：

關于IP核：從站IP核也是屬于ESC的一種形態(tài)，也相當于是ESC的一種，可以理解為IP核只是替代了ET1100/ET1200。IP核的功能還是實現(xiàn)了一個從站控制器，處理數(shù)據(jù)鏈路，同步事件等硬件事件。就算使用了IP核來實現(xiàn)ESC，這也僅僅實現(xiàn)了硬件的接口功能，軟件協(xié)議并沒有加載。還是需要KPA從站協(xié)議棧來完成從站協(xié)議。

關于FPGA:為了實現(xiàn)FPGA，ESC會用IPCore的方式實現(xiàn)EtherCAT功能和通訊。FMMUs(FieldbusMemoryManagementUnits現(xiàn)場總線內(nèi)存管理單元)，SyncManagers,DCsupport,PDI這幾個功能是可以配置的。

FPGA實現(xiàn)方式有兩種：一個是在FPGA上集成ESC和一個軟核uC，然后用FPGA的片內(nèi)總線與主控制器交互。另外一個方式是：FPGA只用于EtherCAT功能部分，然后通過SPI/并口總線連接到外部的主控制器。FPGA硬核是指比如Xilinx的ZYNQ。

總結：DSP，ARM，甚至是51、AVR等單片機，都屬于μC，由μC+ESC構成的從站屬于復雜從站（或者說處理純IO以外的從站都屬于復雜從站）。μC與ESC進行交互，須履行從站協(xié)議，才能通過PDI接口從ESC中讀取到相關的數(shù)據(jù)。

一般來說，任何的從站開發(fā)過程都和EtherCAT數(shù)據(jù)幀沒有關系了，這個工作是ESC去做的。對于從站開發(fā)，只需要在一個μC上加載從站協(xié)議，并做好μC與ESC之間的通信機制的適配（如并口/SPI）。不管這個ESC是真實的ESC器件，還是IP核。