摘 要: 介紹了一種基于CAN 總線的塑窗焊接清理生產(chǎn)線控制系統(tǒng)。論述了CAN 總線的特性和設(shè)計(jì)應(yīng)用、系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu),控制原理等。由于采用全數(shù)字CAN 網(wǎng)絡(luò)技術(shù),數(shù)據(jù)傳輸安全準(zhǔn)確、系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。 關(guān)鍵詞: CAN 總線；PCC；IPC；PANELWARE；協(xié)議；現(xiàn)場(chǎng)總線 1、前　言 隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、通信技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)、過(guò)程控制中的不斷推廣應(yīng)用,工業(yè)控制過(guò)程對(duì)現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的傳輸和數(shù)據(jù)交換的要求也越來(lái)越高,由于全數(shù)字信號(hào)系統(tǒng)較之傳統(tǒng)模擬信號(hào)具有抗干擾性強(qiáng)、速率高、建設(shè)周期短等特點(diǎn),數(shù)字化的現(xiàn)場(chǎng)總線迅速成為當(dāng)前工業(yè)控制領(lǐng)域的一個(gè)焦點(diǎn)。目前,市場(chǎng)上有多種現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)如HART、PROFIBUS、FF 等, 其中CAN （Controller Area Network） 現(xiàn)場(chǎng)總線是德國(guó)BOSCH 公司推出的一種現(xiàn)場(chǎng)總線的標(biāo)準(zhǔn),根據(jù)ISO 組織的OSI （開(kāi)放系統(tǒng)互連） 的要求,其具有物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。CAN 總線基于令牌協(xié)議,在物理上是總線結(jié)構(gòu),協(xié)議的制定包含優(yōu)先級(jí),狀態(tài)變動(dòng)和控制權(quán)移交等關(guān)鍵技術(shù)。本文介紹了一種基于CAN 總線的生產(chǎn)線控制系統(tǒng),具體闡述了奧地利貝加萊公司的自控產(chǎn)品通過(guò)CAN 網(wǎng)絡(luò)在塑料門(mén)窗焊接清理生產(chǎn)線的實(shí)際應(yīng)用及特點(diǎn)。 2 、CAN總線的基本特性 2. 1 　現(xiàn)代工業(yè)系統(tǒng)的特點(diǎn) （1） 系統(tǒng)的開(kāi)放性。開(kāi)放系統(tǒng)是指通信協(xié)議公開(kāi),各不同廠家的設(shè)備之間可互連為系統(tǒng)并可實(shí)現(xiàn)信息交換。這里的開(kāi)放是指相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的一致性、公開(kāi)性,強(qiáng)調(diào)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的共識(shí)與遵從。開(kāi)放系統(tǒng)把系統(tǒng)集成的權(quán)利交給了用戶(hù)。用戶(hù)可按自己的需要和考慮,把來(lái)自不同供應(yīng)商的產(chǎn)品組成大小隨意的系統(tǒng)。 （2） 可互操作性與互用性。指實(shí)現(xiàn)互連設(shè)備間的信息傳送與溝通以及對(duì)不同生產(chǎn)廠家的性能類(lèi)似的設(shè)備可實(shí)現(xiàn)相互替換。 （3） 現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的智能化與功能自治性。它將傳感測(cè)量、補(bǔ)償計(jì)算、工程量處理與控制等功能分散到現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備中去完成,因此,僅靠現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備即可完成自動(dòng)控制的基本功能,并可隨時(shí)診斷設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)。 （4） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的高度分散性。構(gòu)成一種新的全分散型控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)。從根本上改變了現(xiàn)有集散控制系統(tǒng)體系,簡(jiǎn)化了系統(tǒng)結(jié)構(gòu),提高了可靠性。 （5） 對(duì)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的適應(yīng)性。系統(tǒng)具有較強(qiáng)的糾錯(cuò)能力,并可滿(mǎn)足安全防爆要求。 2. 2 　現(xiàn)場(chǎng)總線的優(yōu)越性 （1） 節(jié)省硬件數(shù)量與投資。 （2） 節(jié)省安裝費(fèi)用。 （3） 節(jié)省維護(hù)費(fèi)用。 （4） 用戶(hù)擁有高度的系統(tǒng)集成主動(dòng)權(quán)。 （5） 提高了系統(tǒng)的準(zhǔn)確性與可靠性。 （6） 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單,易于重構(gòu)。 2. 3 　CAN總線技術(shù)特性 從物理結(jié)構(gòu)上看,CAN 屬于總線式通訊網(wǎng)絡(luò),與BITBUS ,RS485 相似,又有本質(zhì)區(qū)別。它是一種專(zhuān)門(mén)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò),不同于以太網(wǎng)等管理和信息處理用網(wǎng)絡(luò)。其物理特性及網(wǎng)絡(luò)協(xié)議特性更強(qiáng)調(diào)工業(yè)自動(dòng)化的底層監(jiān)測(cè)及控制。它采用了最新的技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì),其可靠性和性能超過(guò)了已陳舊的現(xiàn)場(chǎng)通訊技術(shù), 如RS485 ,BITBUS 等。CAN 具有下列主要特性: （1） CAN 插卡可任意插在PC ,XT ,AT 兼容機(jī)上,方便地構(gòu)成分布式監(jiān)控系統(tǒng)。 （2） CAN 可以多主方式工作,網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)其它節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息,而不分主從,通訊方式靈活。利用這一特點(diǎn)也可以方便地構(gòu)成（容錯(cuò)） 多機(jī)備份系統(tǒng)。 （3） CAN 無(wú)破壞性地基于優(yōu)先權(quán)的仲裁,可滿(mǎn)足不同的實(shí)時(shí)要求,有效避免了總線沖突。 （4） CAN 可以點(diǎn)對(duì)點(diǎn),一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)（成組） 及全局廣播等幾種方式傳送和接收數(shù)據(jù)。 （5） CAN 采用短幀結(jié)構(gòu),每一幀有效字節(jié)為8個(gè),這樣傳輸時(shí)間短,受干擾概率低,重新發(fā)送時(shí)間短。 （6） CAN 每幀信息都有CRC 校驗(yàn)及其它檢錯(cuò)措施,保證了數(shù)據(jù)的出錯(cuò)率極低。 （7） 暫時(shí)錯(cuò)誤和永久性故障的故障節(jié)點(diǎn)的判別以及故障節(jié)點(diǎn)的自動(dòng)脫離。 （8）NRZ 編碼/ 解碼方式,并采用位填充（插入） 技術(shù)。 （9） 通訊介質(zhì)采用雙絞線,無(wú)特殊要求。 3 、塑窗生產(chǎn)線控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和原理（圖1） [align=center] 圖1 　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖[/align] 3. 1 　控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 塑窗生產(chǎn)線的要求為數(shù)控三軸焊接機(jī),冷卻中心,數(shù)控四軸清角清縫機(jī)聯(lián)成一體,加工數(shù)據(jù)及工作情況信息共享,根據(jù)工廠的要求,焊接機(jī)和清理機(jī)即可同時(shí)工作,實(shí)現(xiàn)流水線生產(chǎn),又可設(shè)定單獨(dú)工作。為此,焊接機(jī)和清理機(jī)各設(shè)一臺(tái)人機(jī)界面,實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)設(shè)備運(yùn)行情況。實(shí)際生產(chǎn)計(jì)劃根據(jù)生產(chǎn)調(diào)度人員的安排,利用專(zhuān)用數(shù)據(jù)處理軟件包,生成指令軟盤(pán)來(lái)管理設(shè)備運(yùn)行,運(yùn)行人員每班僅需將軟盤(pán)插入計(jì)算機(jī)軟驅(qū)內(nèi),便可按照軟盤(pán)的加工參數(shù),實(shí)現(xiàn)自動(dòng)加工。 如圖1 所示,生產(chǎn)線控制系統(tǒng)采用貝加萊公司的整套自控系統(tǒng)設(shè)備來(lái)實(shí)現(xiàn)CAN 現(xiàn)場(chǎng)總線數(shù)據(jù)處理, 焊接機(jī)采用工業(yè)控制用計(jì)算機(jī)PROVIT2000 作為監(jiān)測(cè)設(shè)備,在清理機(jī)設(shè)置一臺(tái)人機(jī)面板PANELWARE ,焊接機(jī)控制器為PCC1 ,清理機(jī)控制器為PCC2。在CAN 網(wǎng)絡(luò)上,主站為工控機(jī),可編程控制器PCC 和人機(jī)面板PANELWARE ,通過(guò)CAN 網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)主站之間的數(shù)據(jù)通信。從站為傳動(dòng)裝置,伺服驅(qū)動(dòng)器（用于伺服電機(jī)定位） 和變頻驅(qū)動(dòng)器（用于交流電機(jī)調(diào)速） ,從站取不同的站號(hào),依次設(shè)為1 ,2 ,3 （3 軸伺服驅(qū)動(dòng)用于焊接） ,4（變頻實(shí)現(xiàn)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)） ,5 ,6 ,7 ,8 （4 軸伺服驅(qū)動(dòng)用于清理） 。 3. 2 　控制原理 3.2.1 　焊接機(jī)控制原理 焊接機(jī)控制原理為:工控機(jī)讀取軟盤(pán)信息,通過(guò)CAN 總線傳遞到可編程計(jì)算機(jī)控制器PCC1中,操作人員按照預(yù)先切割好的PVC 型材,放置到加工位置,PCC1 根據(jù)加工參數(shù),使用貝加萊的專(zhuān)用NCACTION 函數(shù),通過(guò)CAN 網(wǎng)絡(luò)傳輸數(shù)據(jù),控制指定的從站伺服驅(qū)動(dòng)器,直線定位運(yùn)動(dòng),配合其它IO 端口輸出,從而達(dá)到加熱焊接的要求,同時(shí)通過(guò)NET2CAN 函數(shù),讀取清理機(jī)PCC2 的狀態(tài)信息,如果正常,便通過(guò)傳送帶將焊接好的窗框傳送到冷卻中心;如果異常,便暫停傳送,以免堆料窗框在冷卻中心冷卻,然后由機(jī)械手傳輸?shù)角謇頇C(jī)實(shí)現(xiàn)清角焊縫。 3.2.2 　清理機(jī)控制原理 清理機(jī)控制原理為: PCC2 根據(jù)與PCC1 之間進(jìn)行的NET2CAN 數(shù)據(jù)交換,得到焊接的型材序號(hào),通過(guò)CAN 網(wǎng)絡(luò)在人機(jī)面板上實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)工況顯示,通過(guò)貝加萊FRAME DRIVER 幀通信軟件包,仿真?zhèn)惔巫冾l電機(jī)的CAN 通信協(xié)議,控制電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的往復(fù)運(yùn)動(dòng),將冷卻中心焊接冷卻后的窗框用機(jī)械手拉到加工指定區(qū)間,隨后推料器將窗框推到三角加工區(qū)內(nèi)；PCC2 根據(jù)加工參數(shù),使用NCACTION 函數(shù),通過(guò)CAN 網(wǎng)絡(luò),控制指定的四臺(tái)從站伺服驅(qū)動(dòng)器聯(lián)動(dòng),根據(jù)直線或園弧插補(bǔ)要求,實(shí)現(xiàn)CNC 曲線的定位,結(jié)合其它工件動(dòng)作,達(dá)到清內(nèi)角,外角,縫隙的目的,同時(shí)將當(dāng)前狀態(tài)通過(guò)NET2000 CAN—Write 函數(shù)寫(xiě)到焊接機(jī)控制器PCC1 里,保證加工狀態(tài)的信息共享。 4、系統(tǒng)特點(diǎn) （1） 生產(chǎn)線主站為工控機(jī),人機(jī)面板,兩個(gè)PCC 可編程控制器,從站為七個(gè)ACOPOS 伺服驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)倫次變頻驅(qū)動(dòng)器。有極高的系統(tǒng)集成度。 （2） 主站之間采用貝加萊公司通用CAN 網(wǎng)絡(luò)PVI 傳輸協(xié)議,在軟件中設(shè)定不同通信站點(diǎn),方便系統(tǒng)之間的相互連接,組網(wǎng)簡(jiǎn)單明了。 （3） 系列產(chǎn)品作為從站時(shí),僅需設(shè)定撥碼開(kāi)關(guān)為從站地址,與主站采用專(zhuān)用的CAN 通信函數(shù),具有可靠、高速、簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。 （4） 與其它產(chǎn)品進(jìn)行CAN 網(wǎng)絡(luò)通信時(shí),可按照對(duì)方提供的CAN 網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議,采用貝加萊特有的自由通信軟件包（ FRAME DRIVER） ,依據(jù)通信對(duì)象、數(shù)據(jù)格式、傳輸速率,編制對(duì)方協(xié)議,實(shí)現(xiàn)相互連接,數(shù)據(jù)雙向交換的目的。 （5） 控制器PCC 與伺服, 變頻驅(qū)動(dòng)器采用CAN 總線連接,節(jié)省了以往需要的大量信號(hào)線。同時(shí),控制器可以節(jié)省許多的編碼器信號(hào)采集模塊及輸出控制模塊。 （6） 由于采用全數(shù)字CAN 網(wǎng)絡(luò)技術(shù),數(shù)據(jù)傳輸安全準(zhǔn)確,避免了模擬信號(hào)給定精度低,容易受到外界環(huán)境干擾的缺點(diǎn)。 5、結(jié)束語(yǔ) 生產(chǎn)線已經(jīng)在濟(jì)南天辰機(jī)械有限公司研制成功,經(jīng)過(guò)了廠內(nèi)嚴(yán)格的測(cè)試,運(yùn)行效果良好,并參加了2000-09 在北京舉辦的國(guó)際建筑材料設(shè)備展覽會(huì),得到了與會(huì)專(zhuān)家代表的肯定。