摘 要：結合傳統PID控制和滑模變結構控制兩者的優(yōu)點，提出了交流伺服系統的PD和滑模變結構的復合控制，使系統有良好的魯棒性。本文分析了交流電機的數學模型，著重設計了三個閉環(huán)系統控制器的設計。仿真實驗表明控制器能夠提高控制系統的靜態(tài)、動態(tài)性能和魯棒性。 關鍵字：交流伺服系統；滑模變結構控制；PID 交流伺服系統，目前在機器人與操作機械手的關節(jié)驅動，以及精密數控機床等方面得到越來越廣泛的應用。其主要原因是交流伺服電動機與直流伺服電動機相比，具有體積小，過載能力強、輸出轉矩大、不存在電刷磨損、無需經常維修等優(yōu)點，而且由于無電刷壓降因素的影響，因此交流伺服系統的性能要求，從動態(tài)和靜態(tài)特性品質來看，主要有：（1）快速跟蹤性能好，即系統對輸入信號的響應快，跟蹤誤差小，過渡過程時間短，且無超調（或超調量?。?，振蕩次數少。（2）穩(wěn)態(tài)精度高，即系統輸出與給定值間穩(wěn)態(tài)偏差小，定位精度高，且具有相當大的定位（制動）力矩。 交流伺服系統對控制策略方面的要求很高，不是一般傳統控制方法（如PID控制器）所能滿足的。這主要是由于交流伺服系統存在參數時變、負載擾動以及交流電動機自身和被控對象的嚴重非線性特性、強耦合性等不確定因素。因此，理想的控制策略不僅要求能滿足上述動態(tài)、靜態(tài)性能，而且還應該具有抑制各種非線性因素對系統的影響，具有解耦能力和較強的魯棒性，并且無需精確的數學模型。 詳情請點擊：交流伺服系統的復合控制研究與設計