串聯(lián)機器人

　　串聯(lián)機器人是一種開式運動鏈機器人，它是由一系列連桿通過轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié)串聯(lián)形成的。采用驅(qū)動器驅(qū)動各個關(guān)節(jié)的運動從而帶動連桿的相對運動，使末端焊槍達到合適的位姿。

　　并聯(lián)機器人

　　并聯(lián)機器人是指動平臺和定平臺，通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或者兩個以上的自由度，以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)的機器人。

　　并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈，和串聯(lián)機器人相比較，一般由上下運動平臺和兩條或者兩條以上運動支鏈構(gòu)成，運動平臺和運動支鏈之間構(gòu)成一個或多個閉環(huán)機構(gòu)，通過改變各個支鏈的運動狀態(tài)，使整個機構(gòu)具有多個可以操作的自由度。

　　串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人的區(qū)別

　　一、結(jié)構(gòu)不同

　　1、串聯(lián)機器人：由剛度很大的桿通過關(guān)節(jié)連接起來的，除了兩端的桿只能和前或后連接外，每一個桿和前面和后面的桿通過關(guān)節(jié)連接在一起。

　　2、并聯(lián)機器人：動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

　　二、特點不同

　　1、串聯(lián)機器人：需要減速器;驅(qū)動功率不同，電機型號不一;電機位于運動構(gòu)建，慣量大;正解簡單，逆解復(fù)雜。

　　2、并聯(lián)機器人：無需減速器，成本比較低;所有的驅(qū)動功率相同、易于產(chǎn)品化;電機位于機架，慣量小;逆解簡單，易于實時控制。

　　三、應(yīng)用場合不同

　　1、串聯(lián)機器人：應(yīng)用于很多領(lǐng)域，如各種機床，裝配車間等。

　　2、并聯(lián)機器人：主要用于精密緊湊的應(yīng)用場合，競爭點集中在速度、重復(fù)定位精度和動態(tài)性能等方面。