01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FB040A-S為例)

　　02、通訊連接

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FB040A-S，連接方式如下圖。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設(shè)置

　　第一步：添加從站

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點開【網(wǎng)絡(luò)設(shè)置】>>【EtherCAT】>>【添加從站】>>選擇要添加的伺服從站>>【添加】

　　第二步：添加伺服軸

　　點開【運動控制】>> 【軸設(shè)置】>>空白處右擊【添加伺服軸】

　　第三步：關(guān)聯(lián)設(shè)備

　　點擊【關(guān)聯(lián)到設(shè)備…】，選擇要關(guān)聯(lián)的伺服，點擊【確定】。

　　第四步：機構(gòu)參數(shù)配置

　　[1]電機每轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)目

　　由電機編碼器分辨率決定

　　[2] 工作每轉(zhuǎn)的工作行程

　　例如：絲桿的螺距為10mm，則機構(gòu)導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數(shù)的單位為mm，速度參數(shù)的單位為mm/s

　　[3]減速機輸出轉(zhuǎn)速、[4] 減速機輸入轉(zhuǎn)速

　　例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉(zhuǎn)速設(shè)為1，輸入轉(zhuǎn)速設(shè)為10

　　參數(shù)配置完成界面如下

　　MC_MoveVelocity(速度控制指令)

　　(1)指令說明

　?、俟δ苊枋?/p>

　　控制軸以指定的目標速度和方向持續(xù)運動

　?、谝_說明

　　(2)指令測試

　?、俅蜷_默認POU，插入MC_Power功能塊。

　　軟件會自動進行功能塊的實例化

　　設(shè)置MC_Power功能塊輸入引腳

　?、诓迦隡C_JOG功能塊

　　      ③插入MC_MoveVelocity功能塊

　?、懿迦隡C_Halt功能塊

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器

　?、葸M行MC_MoveVelocity功能塊測試

　　為了便于展示，在監(jiān)控處加上命令速度和反饋速度。

　　>>如何修改指令速度和指令方向

　　a.給軸使能，觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊。

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　b.如果需要修改MC_MoveVelocity功能塊的參數(shù)，需要重新觸發(fā)功能塊。

　　(以下為連續(xù)步驟，每次參數(shù)改變均需重新觸發(fā)功能塊的Execute引腳)

　　·Velocity=20，Direction=mcCurrentDirection

　　結(jié)果：軸以20的速度正向運轉(zhuǎn)

　　·Velocity=20，Direction=mcNegativeDirection

　　結(jié)果：軸以20的速度反向運轉(zhuǎn)

　　·Velocity=10，Direction= mcCurrentDirection

　　結(jié)果：軸以10的速度反向運轉(zhuǎn)

　　·Velocity=-10，Direction=mcPositiveDirection

　　結(jié)果：軸以10的速度反向運轉(zhuǎn)

　　·Velocity=-10，Direction= mcCurrentDirection

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　·觸發(fā)MC_Halt指令，暫停軸

　　>>打斷指令如何運動

　　第一種情況：

　　·給軸使能，觸發(fā)MC_JOG功能塊(Velocity=10，正轉(zhuǎn))

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　·觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結(jié)果：軸以20的速度正向運轉(zhuǎn)

　　第二種情況：

　　·給軸使能，觸發(fā)MC_JOG功能塊(Velocity=10，反轉(zhuǎn))

　　結(jié)果：軸以10的速度反向運轉(zhuǎn)

　　·觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結(jié)果：軸以20的速度反向運轉(zhuǎn)

　　第三種情況：

　　·給軸使能

　　結(jié)果：軸處于靜止狀態(tài)

　　·觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=20，Direction= mcCurrentDirection)

　　結(jié)果：軸以20的速度正向運轉(zhuǎn)

　　【說明】Direction(方向選擇)的值為“按當前運轉(zhuǎn)方向運轉(zhuǎn)”。如其它指令控制軸正方向移動時，速度指令中斷其它指令后，仍向正方向移動;如其它指令控制軸反方向移動時，速度指令中斷其它指令后，仍向反方向移動;如軸處于停止狀態(tài)時，軸向正方向移動。

　　MC_MoveContinuousVelocity(連續(xù)可變速度控制)

　　(1)指令說明

　?、俟δ苊枋?/p>

　　控制軸以指定的目標速度和方向持續(xù)運動。

　?、谥噶钐攸c

　　與MC_MoveVelocity不同的是，本指令在執(zhí)行條件Enable為TRUE時，輸入?yún)?shù)Velocity、Acceleration、Deceleration、Jerk、Direction變化后均可立即生效。

　　③引腳說明

　　(2)指令測試

　?、偬砑泳W(wǎng)絡(luò)，插入MC_MoveContinuousVelocity功能塊

　?、谟覔暨x擇【自動創(chuàng)建輸入變量】，并設(shè)置部分變量初始值

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器

　　③進行MC_MoveContinuousVelocity功能塊測試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.使能，觸發(fā)MC_MoveContinuousVelocity功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　b.MC_MoveContinuousVelocity功能塊無需重復(fù)觸發(fā)

　　·Velocity = -10，Direction=mcPositiveDirection

　　結(jié)果：軸以10的速度反向運轉(zhuǎn)

　　·Velocity = -10，Direction=mcCurrentDirection

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　MC_SetOverride(速度比例調(diào)節(jié)指令)

　　(1)指令說明

　?、俟δ苊枋?/p>

　　用于全局范圍按比例改變指令的目標速度，變更后的目標速度 = 當前執(zhí)行指令的目標速度 × 速度超調(diào)值。

　?、谒俣瘸{(diào)值

　　a.VelFactor的單位為%，“100”表示“100%”。VelFactor的有效范圍為0~500，超出有效范圍時，執(zhí)行指令將報錯。

　　b.指令執(zhí)行過程中，可動態(tài)改變VelFactor的值，且改變后即生效。

　　c.指令停止執(zhí)行時，速度超調(diào)值為100%

　　d.該指令的 Enable 為 TRUE 時持續(xù)執(zhí)行。

　　③受控指令

　　MC_MoveVelocity(速度指令)

　　MC_MoveRelative(相對位移指令)

　　MC_MoveAbsolute(絕對位移指令)

　　MC_MoveAdditive(附加位移指令)

　　MC_MoveSuperimposed(追加位移指令)

　?、芤_說明

　　(2)指令測試

　?、偬砑泳W(wǎng)絡(luò)，插入MC_SetOverride功能塊

　　②右擊選擇【自動創(chuàng)建輸入變量】，并設(shè)置部分變量初始值

　　設(shè)置完成后，將工程下載至控制器

　?、圻M行MC_SetOverride功能塊測試(以下為連續(xù)步驟)

　　a.使能，觸發(fā)MC_MoveVelocity功能塊

　　(Velocity=10，Direction=mcPositiveDirection)

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　b.觸發(fā)mc_setOverride功能塊，VelFactor=150

　　結(jié)果：軸以15的速度正向運轉(zhuǎn)(10 × 150% = 15)

　　·取消觸發(fā)mc_setOverride功能塊

　　結(jié)果：軸以10的速度正向運轉(zhuǎn)

　　·VelFactor=50

　　結(jié)果：軸以5的速度正向運轉(zhuǎn)(10 × 50% = 5)

　　·VelFactor =200

　　結(jié)果：軸以20的速度正向運轉(zhuǎn)(10 × 200% = 20)