01、概述

　　在線變速定義

　　在Leadsys軟件中實(shí)現(xiàn)一個軸的點(diǎn)位運(yùn)動控制、速度控制是很簡單的，只需要調(diào)用單軸運(yùn)動指令中的點(diǎn)位控制、速度控制功能塊即可輕易實(shí)現(xiàn)，這些運(yùn)動速度往往是我們觸發(fā)功能塊的執(zhí)行運(yùn)動時固定下來，此后的運(yùn)動都是以此速度進(jìn)行的，運(yùn)動過程中的速度用戶難以改變。在點(diǎn)位運(yùn)動控制、速度控制的運(yùn)動過程中，改變運(yùn)動速度，便是運(yùn)動的在線變速。

　　實(shí)現(xiàn)方式簡介

　　為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動的在線變速，這里我們提供兩種常用的實(shí)現(xiàn)方式，分別是使用SM3_Baisc庫的單軸運(yùn)動指令的BufferMode功能，和使用雷賽提供的在線變速指令，下面是通過BufferMode實(shí)現(xiàn)的在線變速的詳細(xì)介紹。

　　02、通過BufferMode實(shí)現(xiàn)的在線變速

　　單軸運(yùn)動指令概況

　　在單軸運(yùn)動控制中，使用的最多的有點(diǎn)到點(diǎn)控制的點(diǎn)位運(yùn)動，使軸保持一恒定速度的恒速運(yùn)動，以及在調(diào)試中常用到的JOG運(yùn)動，其中點(diǎn)位運(yùn)動包括絕對點(diǎn)位運(yùn)動和相對點(diǎn)位運(yùn)動，共4個常用的單軸運(yùn)動。SM3_Baisc庫提供了這4個基本的運(yùn)動控制指令，如下表所示，使用這4個指令便可實(shí)現(xiàn)大多數(shù)的單軸運(yùn)動控制。

　　BufferMode

　　1.介紹

　　一些運(yùn)動功能塊中的輸入引腳中有BufferMode緩沖模式引腳，BufferMode用于設(shè)置運(yùn)動中的軸以何種方式開始一段新的運(yùn)動，可以是以新的運(yùn)動打斷當(dāng)前的運(yùn)動、待軸完成當(dāng)前的運(yùn)動以指定的方式開始新的運(yùn)動等，BufferMode在要執(zhí)行的新的運(yùn)動指令中設(shè)定。

　　2.模式

　　BufferMode輸入引腳的類型是MC_BUFFER_MODE，是一個枚舉的類型，枚舉值與對應(yīng)的運(yùn)動銜接方式如下表。

　　BufferMode大致可以分為三類：打斷、等待、混合，其中的混合有4種細(xì)分模式。打斷是中止當(dāng)前的運(yùn)動，執(zhí)行新的運(yùn)動。等待是等待當(dāng)前的運(yùn)動完成，再開始新的運(yùn)動?；旌鲜菍啥芜\(yùn)動合成起來，兩段運(yùn)動切換時會有一個速度改變的過程，這一過程速度不降為0。

　　MC_MoveAbsolute絕對點(diǎn)位運(yùn)動和MC_MoveRelative相對點(diǎn)位運(yùn)動可使用全部6種BufferMode，MC_MoveVelocity恒速運(yùn)動只支持Aborting和Buffered模式。下面通過相同的兩個動作，使用不同的BufferMode來展示6種BufferMode的運(yùn)動效果：在程序中添加兩個相對定位運(yùn)動指令，指令1保持默認(rèn)的BufferMode模式(Aborting)，指令2設(shè)置不同的BufferMode，先開始指令1的相對定位運(yùn)動，在指令1的運(yùn)動過程中執(zhí)行指令2，以下是它們的運(yùn)動效果。

　　Aborting模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用Aborting模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行，指令2打斷了指令1控制的運(yùn)動，打斷過程軸不停止。

　　Buffered模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用Buffered模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行，指令2在指令1運(yùn)動完成時開始控制軸的運(yùn)動，兩段運(yùn)動之間經(jīng)歷了軸停止的過程。

　　BlendingLow模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用BlendingLow模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行。

　　混合范圍是指到達(dá)前一段運(yùn)動終點(diǎn)的一段運(yùn)動范圍，在這個運(yùn)動范圍內(nèi)，軸的速度有兩種情況：一種情況是速度不變，離開混合范圍后(也就是到達(dá)前一段運(yùn)動終點(diǎn))，軸加速或減速到后一段運(yùn)動的速度;另一種情況是軸加速或減速，離開混合范圍后，軸剛好加速或減速到后一段運(yùn)動的速度。具體哪種情況取決于設(shè)置哪種混合模式的Buffered和兩段運(yùn)動設(shè)定的速度。BlendingLow模式混合范圍使用兩段運(yùn)動中較慢的速度進(jìn)行。若前一段運(yùn)動速度慢，則混合范圍速度不變，離開混合范圍后軸開始加速到后一段運(yùn)動設(shè)定的速度(如下圖所示情況);若前一段運(yùn)動速度快，則混合范圍內(nèi)減速，離開混合范圍后軸的速度剛好是后一段運(yùn)動設(shè)定的速度。

　　BlendingPrevious模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用BlendingPrevious模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行。

　　混合范圍內(nèi)，使用前一段運(yùn)動的速度進(jìn)行，離開混合范圍后(也就是到達(dá)前一段運(yùn)動終點(diǎn))，軸加速或減速到后一段運(yùn)動的速度。下圖是離開混合范圍后加速到后一段運(yùn)動的速度。

　　BlendingNext模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用BlendingNext模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行。

　　混合范圍內(nèi)，軸加速或減速，離開混合范圍后，軸剛好加速或減速到后一段運(yùn)動的速度。下圖混合范圍內(nèi)加速，離開混合范圍時軸速度到達(dá)后一段運(yùn)動的速度。

　　BlendingHigh模式：

　　相對運(yùn)動指令2使用BlendingHigh模式，在指令1控制的運(yùn)動過程中觸發(fā)指令2的執(zhí)行。

　　混合范圍使用兩段運(yùn)動中較快的速度進(jìn)行。若前一段運(yùn)動速度快，則混合范圍速度不變，離開混合范圍后軸開始減速到后一段運(yùn)動設(shè)定的速度;若前一段運(yùn)動速度慢，則混合范圍內(nèi)加速，離開混合范圍后軸的速度剛好是后一段運(yùn)動設(shè)定的速度(如下圖所示情況)。

　　編程方法

　　實(shí)例一

　　控制軸以20速度運(yùn)動到100位置，然后加速到30運(yùn)動到200位置。

　　程序：

　　①添加MC_Power軸使能功能塊以使能軸。②實(shí)例化兩個MC_MoveAbsolute功能塊，功能塊1設(shè)置位置100，速度20，默認(rèn)BufferMode，功能塊2設(shè)置位置200，速度30，BufferMode BlendingPrevious。CFC程序執(zhí)行順序：先功能塊1，再功能塊2。③添加變量MoveStart，綁定到兩個MC_MoveAbsolute功能塊，用于控制運(yùn)動的執(zhí)行。

　　結(jié)果：

　　注：MC_MoveAbsolute.Active輸出引腳為TRUE表示功能塊所控制的運(yùn)動正在運(yùn)行。

　　實(shí)例二

　　控制軸以10速度開始運(yùn)動到100位置，運(yùn)動過程中接收到in1輸入信號，速度增加到20。

　　程序：

　?、偬砑覯C_Power軸使能功能塊以使能軸。②添加MC_MoveAbsolute功能塊，添加用于控制功能塊啟動、運(yùn)動位置和運(yùn)動速度的變量。

　?、劬帉懣刂瞥绦颉．?dāng)觸發(fā)輸入信號in0時，軸開始以10的速度運(yùn)動到100;如果在運(yùn)動過程中觸發(fā)了輸入信號in1，軸的速度增加到20;軸到達(dá)100時，運(yùn)動完成。

　　結(jié)果：

　　本期，關(guān)于“通過BufferMode實(shí)現(xiàn)的在線變速”的技術(shù)分享就到這里，獲取更多精彩內(nèi)容，請持續(xù)關(guān)注“雷賽控制技術(shù)”公眾號，下期我們將分享“通過使用雷賽提供的在線變速功能塊實(shí)現(xiàn)在線變速”，敬請期待!

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