摘 要：本文研究了基于機(jī)器視覺(jué)的車(chē)道標(biāo)志線(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)問(wèn)題。在討論了各種車(chē)道模型的基礎(chǔ)上，提出了一種基于分段切換的車(chē)道模型，并且簡(jiǎn)單論述了車(chē)道圖像的檢測(cè)算法，并進(jìn)一步對(duì)試驗(yàn)效果進(jìn)行了討論與分析。試驗(yàn)結(jié)果表明，該基于分段切換車(chē)道模型的車(chē)道識(shí)別算法，能夠很好地匹配各種形狀道路,并具有較好的實(shí)時(shí)性。 關(guān)鍵詞：機(jī)器視覺(jué) 車(chē)道識(shí)別 智能駕駛 [b][align=center]Research of Real-time Machine Vision-based Detection of Lane Edge SUN Qi-Rong, JI Guang-Rong，LU Ze-Run[/align][/b] Abstract: Real-time machine vision-based detection of lane edge is studied. All kinds of lane models are described. A lane detection algorithm based on the multi-sectional switch lane model is proposed and the detecting algorithm of lane image is discussed . The recognition results are given and analyzed in the end. Experimental results show that this method can fit lane boundaries with various shapes accurately and it is characterized by its good real-time etc. Keywords: Machine Vision;Lane Detection;Intelligence Steer 0 引言 　　在智能車(chē)研究領(lǐng)域，車(chē)道識(shí)別無(wú)論是對(duì)于車(chē)道偏離報(bào)警還是車(chē)道保持等主動(dòng)安全系統(tǒng)都是一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)[1]。車(chē)道識(shí)別技術(shù)的一個(gè)重要步驟就是車(chē)道模型的選擇，合適的車(chē)道模型能夠更好地描述車(chē)道的幾何形狀，同時(shí)又有利于檢測(cè)算法的實(shí)時(shí)性。 1 車(chē)道模型 　　1.1 分段切換車(chē)道模型 　　國(guó)內(nèi)外的許多學(xué)者建立了多種車(chē)道模型。最簡(jiǎn)單的車(chē)道模型為直線(xiàn)模型，該模型的優(yōu)點(diǎn)在于所需計(jì)算量小，利于提高算法的實(shí)時(shí)性，但是直線(xiàn)模型對(duì)于有曲率路段的匹配不夠精確。為了彌補(bǔ)直線(xiàn)模型的這個(gè)缺點(diǎn)，研究者提出了多種曲線(xiàn)模型，例如同心圓曲線(xiàn)模型、二次曲線(xiàn)模型、近似的回旋曲線(xiàn)模型等。相比直線(xiàn)模型，曲線(xiàn)模型能夠更好地描述車(chē)道線(xiàn)的幾何形狀，但是曲線(xiàn)模型更為復(fù)雜，在和車(chē)道線(xiàn)匹配的過(guò)程中需要更大的計(jì)算量，會(huì)影響算法的實(shí)時(shí)性。為了彌補(bǔ)單一模型的缺陷，有研究者提出了組合模型的概念，例如分段直線(xiàn)模型[2]、直線(xiàn)-拋物線(xiàn)模型[3]等，對(duì)于近視場(chǎng)區(qū)域，組合模型利用直線(xiàn)匹配車(chē)道線(xiàn)，但是對(duì)于遠(yuǎn)視場(chǎng)模型的選擇，組合模型依然面臨困難，如果選擇直線(xiàn)模型，和有曲率道路吻合的不好，如果選擇曲線(xiàn)模型，又不利于計(jì)算量的控制。 　　為了解決車(chē)道模型描述車(chē)道線(xiàn)實(shí)際形狀的準(zhǔn)確性與車(chē)道識(shí)別算法的實(shí)時(shí)性之間的矛盾，本文對(duì)組合模型進(jìn)行改進(jìn)，設(shè)計(jì)了一種分段切換車(chē)道模型。該模型和組合模型類(lèi)似，也把圖像分成了近視場(chǎng)區(qū)域和遠(yuǎn)視場(chǎng)區(qū)域，因?yàn)榻晥?chǎng)區(qū)域的車(chē)道線(xiàn)基本上為直線(xiàn)，因此分段切換車(chē)道模型的下半段采用了直線(xiàn)模型。對(duì)于遠(yuǎn)視場(chǎng)區(qū)域，根據(jù)道路的彎曲程度，分段切換車(chē)道模型的上半段按照切換邏輯在直線(xiàn)模型和二次曲線(xiàn)模型之間進(jìn)行切換。 詳情請(qǐng)點(diǎn)擊：基于機(jī)器視覺(jué)的車(chē)道標(biāo)志線(xiàn)實(shí)時(shí)檢測(cè)研究